в курсе линейной алгебры на вопрос "почему?" есть два ответа:
- потому что базис линейно независим
- потому что базис порождает все пространство
их легко выучить. но трудно правильно выбирать, какой из них когда сказать

  • линейка
  • линейка для инженегров, часть 1
  • линейка для инженегров, часть 2
  • фильтр Калмана
  • фильтр Калмана (pdf)